2、减速箱选型可遵循的原则是什么？

3、编码器选型可遵循的原则是什么？

4、驱动器选型可遵循的原则是什么？

6、选型误区之二：“价廉物美”

7、选型误区之三：“事必躬亲”

8、选型误区之四：“先入为主”

然后根据减速箱效率值，对转矩作出补偿，重算所需转矩并据此选择电机。

当多款电机符合要求时，如果寿命、性能等优先则考虑无刷电机，成本优先则考虑有刷电机。有刷电机中，金属电刷和滑动轴承不能用于高频摆动运动。

电机参数表上的空载转速、额定参数等都仅供参考，因为具体的需求，很难正好和某款电机的额定工作点吻合。

更多选型计算，可参考恒动的选型计算说明。

电机转矩、减速比和减速箱的最大承载转矩，这三个指标一定要控制在合理范围内，否则容易引起电机或减速箱过载损坏，最好满足电机额定转矩×减速比，略小于减速箱的最大承载转矩。

在转矩指标已经满足需求的情况下，再选择重载润滑脂以求更保险的做法不可取，重载润滑往往会牺牲效率。

存在灰尘或剧烈振动的环境下，优先选择磁电式编码器；存在强磁场或电磁干扰比较严重的环境下，优先选用光电式编码器。

总线输出的编码器，格式目前尚无统一标准。哪怕协议相同，例如Biss-C，都还有位置值是否带正负号的区别。所选编码器和驱动器是否兼容，需重点关注。

CANopen总线的速度已经远远高于电机的响应时间，而EtherCAT更是快到，可与和驱动器内部的执行速度在同一时间量级。支持EtherCAT的驱动器价格贵一些，对应的主站更贵。CANopen足以应对大多数控制需求。

驱动器的电源电压上限，最好是所用电源电压的1.5~2倍。否则电机制动或转向切换时的瞬时反电势，可能击穿驱动器的功放输出电路，这是驱动器常见的损坏原因。必要时可在输出端串联斩波制动器以吸收反馈能量。

电机的堵转电流对驱动器是一大威胁，特别阻抗很小的高功率无刷电机，堵转电流可能超过100A。请优先选择过流保护功能可靠的驱动器。

各部件物理连接，可能涉及到法兰的设计制作，各精密部件的精度，很可能就在配合连接时大打折扣了，特别是编码器。

其次，多供应商的系统存在联调的协同难度大，出现问题容易相互推诿等情况，项目因此进展缓慢的案例不胜枚举。

尽量少精简供应商并引入精细装配工艺，强调综合性能而不迷信单品的优异，这应该说是选择和搭建伺服系统的良策。

恒动的专业团队“知物善用”，可提供软硬件全包的一揽子解决方案。

无论电机还是减速箱、编码器、驱动器，看似相似的产品，其价格差距可能超过十倍甚至到数十倍。在价格和性能之间找到平衡点才是正道。

实现价位和性能需求的精确匹配，是恒动以二十余年市场经验为基础的承诺。

选型过程中，不同领域往往多从自身视角出发，难以通盘考虑、面面俱到。即便最终统一了意见、拿出了方案，也容易出现顾此失彼、匹配失当等意外情况。

把事情交给成熟的专业团队来做显然是上乘之选。

以伺服系统的核心部件电机为例，要实现精确计算选型绝非易事。恒动的方式则是在项目之初即展开深度合作，深刻了解客户需求，电机研发团队同步跟进，精细调节参数，定制专属电机。整个方案从设计到交付，尽量减少客户的附加成本，多快好省地实现目标。

恒动自有的电机研发和生产平台，从底层保障了方案的完善性和精准性。

伺服产品因为自身的特殊性，通常都会有一定时间的交期，例如一个月。客户经常“粮草先行”，在等待到货的时间里开发上位机软件。

但是，软件开发人员可能并不熟知伺服控制，比如未能正确选择工作模式。然后在硬件就绪后的调试过程中才发现问题……

所以，尤其是对于复杂的控制要求，恒动建议在项目初期就加入方案制定，确定包括工作模式在内的框架，并充分利用驱动器自身的强大功能，减轻上位机的负荷和程序难度。

恒动强大的代码能力，可为上位机程序做出令人惊讶的简化。