2、减速箱选型可遵循的原则是什么？

3、编码器选型可遵循的原则是什么？

4、驱动器选型可遵循的原则是什么？

6、选型误区之二：“价廉物美”

7、选型误区之三：“事必躬亲”

8、选型误区之四：“先入为主”

然后根据减速箱效率值，对转矩作出补偿后重算，根据计算结果选择电机。

当多款电机符合要求时，如果寿命、性能等优先则考虑无刷电机，成本优先则考虑有刷电机。有刷电机中，金属电刷和滑动轴承不能用于高频摆动。

电机参数表上的空载转速、额定参数等都仅供参考，因为具体的需求，很难正好和某款电机的额定工作点吻合。

更多选型计算，可参考恒动的选型计算说明。

电机转矩、减速比和减速箱的最大承载转矩，这三个指标一定要控制在合理范围内，否则容易引起电机或减速箱过载损坏，最好满足电机额定转矩×减速比，略小于减速箱的最大承载转矩。

在转矩指标已经满足需求的情况下，不推荐再选择重载润滑脂以加大裕度，因为重载润滑往往会牺牲效率。

环境若存在灰尘或剧烈振动，优先选择磁电式编码器；若环境存在强磁场或电磁干扰比较严重，优先选用光电式编码器。

总线输出的编码器，格式目前尚无统一标准。相同协议下都还有位置值是否带正负号的区别，例如Biss-C。所选编码器和驱动器是否兼容，需重点关注。

CANopen总线速度已经快过电机的响应时间，满足大多数应用场景。更为先进的EtherCAT已经可以忽略信号的传输时间。现阶段它的价格更贵，对于实时性要求不是极高的应用来说，通常性能过剩。

驱动器的工作电压上限，最好是所用电源电压的1.5~2倍。否则电机制动或转向切换时的瞬时反电势，可能击穿驱动器的功放输出电路，这是驱动器常见的损坏原因。必要时可在输出端串联斩波制动器以吸收回馈能量。

电机堵转电流会对驱动器造成严重冲击。特别阻抗很小的高功率无刷电机，堵转电流甚至可达100A以上。请优先选择过流保护功能可靠的驱动器。

部件间的物理连接，多涉及到法兰配合。各精密部件的设计精度，特别是编码器，很可能就因为连接法兰而数量级地降低了。

其次，多供应商的系统联调协同难度大，出现问题容易相互推诿，项目因此受到影响的案例不胜枚举。

尽量精简供应商并引入精细装配工艺，强调综合性能而不迷信单品的优异，这应该是构建伺服系统的原则。

恒动的专业团队“知物善用”，可提供软硬件全包的一揽子解决方案。

无论电机还是减速箱、编码器、驱动器，看似相似的产品，价差可达十倍甚至数十倍。关键在于找准价格和性能之间的平衡点。

实现价位和性能需求的精确匹配，是恒动基于二十余年市场经验的承诺。

选型过程中，不同领域的工程师多从自身视角出发，难以通盘考虑。即便最终统一了意见，所形成的方案也容易出现顾此失彼、匹配失当等意外情况。

由成熟的专业团队来提供方案和产品，更为稳妥且高效。

以伺服系统的核心部件电机为例，要实现精确计算选型绝非易事。恒动首先全面了解客户需求并将其量化为指标，电机研发团队同步跟进，精细调节参数，定制专属电机。整个方案从设计到交付，尽量减少客户的附加成本，多快好省地实现目标。

恒动自有的电机研发和生产平台，从底层保障了方案的完善性和精准性。

伺服产品通常都会有一定时间的交期。客户经常利用等待到货的时间开发上位机软件。

但是，软件开发工程师可能并不熟知伺服控制，比如未能正确选择工作模式。在硬件就绪后的调试过程中才发现问题……

所以，尤其是对于复杂的控制要求，恒动建议在项目初期就加入方案制定，确定包括工作模式在内的框架，并充分利用驱动器自身的强大功能，减轻上位机负荷、降低程序复杂程度。

恒动强大的本地控制逻辑方案，可大幅简化上位机程序。